Počiatky Misijnej spoločnosti siahajú ku roku 1617 do Francúzska, keď vtedy mladému kňazovi Vincentovi de Paul božia Prozreteľnosť počas cesty na zámok v mestečku Folleville v Picardii, poslala správu o umierajúcom dedinčanovi z mestečka Gannes, ktorý túžil Vincenta vidieť. Vincent ho povzbudzoval, aby si vykonal generálnu svätú spoveď. Dedinčan nakoniec oľutoval všetky svoje previnenia, ktoré celé tie roky skrýval. Vincent mal pocit, že v poslednej chvíli milosť vyslobodzuje jeho dušu z pazúrov zlého.

 O týždeň neskôr, 27. januára 1617, na sviatok Obrátenia sv. Pavla,  sa Vincent rozhodol v kostole vo Folleville kázať o generálnej svätej spovedi a o jej správnom konaní. Chudobný ľud húfne pristupoval po tejto kázni ku generálnej svätej spovedi. Bolo to preň ako zjavenie, vtedy pocítil, že toto je jeho poslanie, že práve toto dielo mu Boh určil: prinášať evanjelium chudobnému dedinskému ľudu. Vo vývoji Vincentovho pohľadu na svet zaujali veľkú úlohu najmä tí najbiednejší a to vidiecky ľud, ktorému tak chcel Vincent zasvätiť celý svoj život. 

K týmto udalostiam siaha zrod vincentínskej charizmy, ktorej heslom je „Poslal ma hlásať Evanjelium chudobným„ (Evangelizare pauperibus misit me). V súčasnosti má Misijná spoločnosť viac ako 3500 členov, vo viac ako 40 krajinách po celom svete. Kňazi a bratia sa venujú najrôznejším oblastiam práce s chudobnými, konajú ľudové misie, taktiež sa zameriavajú na výchovu kléru a spoluprácu so spoločnosťou Dcér kresťanskej lásky, ktorých duchovná správa patrí práve „lazaristom“, alebo inak ľudovo povedané „vincentínom“.